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课程目录
, K# ~) r8 l; Q. } \本门课程将会分为如下五个部分，并通过17周完成这五个部分的授课：
5 W- {* K- e+ M+ v# }) B0 _1. ROS基础: c& C3 K( Z+ P' f! I* i1 ]
·包，节点，主题，发布，订阅，catkin_simple(功能包)，roslaunch(功能包)，rqt_console(功能包)，rosbag(功能包)
3 [0 y, W7 L! B' L. V6 F·信息，服务，C++类，library模块，操作服务器，操作客户端，参数服务器7 B% l# W) L4 A B1 ?
2. ROS的仿真以及可视化
/ k: _$ p5 E4 h6 W, U; o·简单2D仿真
! {. \( [ g* _$ q# h·动态仿真：URDF(动态的，可视化的，动态的碰撞模型)
3 I* U& X% o0 Q2 g7 O2 c2 N·Gazebo：一个简单的联合控制器示例，用于联合服务控制的插件，结合机器人模型的移动机器人模型) K% B9 A0 g0 I. Y ~5 C" d
·坐标转换，转换监听器，特征库，转换ROS数据类型
" B2 c t0 ]5 b·RVIZ标注以及交互式标注7 }+ L: b) e% d" {/ C
·仿真及展示LIDAR，彩色摄影机数据，深度摄影机数据，RVIZ点的选择
1 F$ T# ?, M& O: q$ X9 i3. ROS的感知处理
( ~( T0 Q. I) n( k" Y: f8 q! u8 Q/ i& d·相机坐标下的投影变换
5 {: s/ Z, l9 j0 _# a S2 a·内在相机校正(单相机，立体相机)
3 Z# n: h/ {0 @0 G& K2 d·在ROS下使用OpenCV
3 z0 c4 l8 S, s5 j$ \& U+ Y·扫描LIDAR，立体相机，深度相机的深度。 F3 ?+ O' {8 Q
·点云处理(点云的展示，加载，储存，操作)
* x. a5 Y% T- v( F7 j4. ROS中的机器人手臂% e( @0 v7 P% y8 T- d
·低阶控制(1自由度移动模型，位置，速度，力控制器，轨迹运动服务器)
, ]7 o% B. j6 a! o·正向与逆向动力学
3 A7 e6 u8 y; `5 }8 [7 c3 g·运动规划(笛卡尔，关节空间，笛卡尔运动操作服务器)+ E/ ]7 I- ?$ [( o
·Baxter下的手臂控制
; B2 m, T3 j+ x·一个抓取物品的功能包4 @4 K9 U+ F5 g5 c7 }
5. 系统集成以及高阶控制- W# Z( f q5 c5 ?
·基于感知的操作(外在相机校正，整体感知以及操作)
9 s! ]0 X: `( _·移动操作(移动操作模型，移动操纵)
5 M/ E _0 G# K- O1 l5 m3 j# k3 g& u# b$ E+ J' Z
3 m# W$ n- [2 T3 V
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发表于 2022-6-5 18:30:01
