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课程目录5 ~) O, K' \3 _/ e
本门课程将会分为如下五个部分，并通过17周完成这五个部分的授课：1 l4 B) W$ O7 X9 r
1. ROS基础
. L7 m a. N9 m+ |3 Z! s5 v# Q! M/ X·包，节点，主题，发布，订阅，catkin_simple(功能包)，roslaunch(功能包)，rqt_console(功能包)，rosbag(功能包)
% a0 D/ p) c. f' H2 F: h·信息，服务，C++类，library模块，操作服务器，操作客户端，参数服务器
& p# J' E ]6 q7 R D0 v2. ROS的仿真以及可视化
- c; ?; C5 N( R. p1 A* |9 w·简单2D仿真
8 q/ T+ [) g& }' i8 w$ L·动态仿真：URDF(动态的，可视化的，动态的碰撞模型)
8 `5 _" B6 p4 L/ c* w* `& V·Gazebo：一个简单的联合控制器示例，用于联合服务控制的插件，结合机器人模型的移动机器人模型& J* @) F( c: t" w8 J5 Q6 J8 \* O1 R
·坐标转换，转换监听器，特征库，转换ROS数据类型
+ s [* g; ]" |+ B·RVIZ标注以及交互式标注3 r! ~# W' v" v& k; z& w( Z9 q
·仿真及展示LIDAR，彩色摄影机数据，深度摄影机数据，RVIZ点的选择' c2 k5 w/ G2 L% P2 r! i- I
3. ROS的感知处理+ I! S/ Z' H. B$ p/ Y9 B7 ~
·相机坐标下的投影变换
0 R0 t. J: K1 I. e/ O9 P: ^# W·内在相机校正(单相机，立体相机)9 [( J5 v; L: i+ {# ^9 Q
·在ROS下使用OpenCV2 O$ @- U( w& K/ k" H/ J
·扫描LIDAR，立体相机，深度相机的深度。
/ H7 Q! t' d, Y( v9 y$ I·点云处理(点云的展示，加载，储存，操作)
! ~% m* |1 ?4 K0 c+ P" m4. ROS中的机器人手臂
$ M* _9 [" `! A. D1 X·低阶控制(1自由度移动模型，位置，速度，力控制器，轨迹运动服务器)2 {. l( g* Z5 w+ |/ u) B
·正向与逆向动力学3 x3 ?! m1 _' c6 C) c
·运动规划(笛卡尔，关节空间，笛卡尔运动操作服务器)! w1 t: `* I2 S7 a9 A
·Baxter下的手臂控制9 _( Q: e9 b% g- T8 w1 O; W
·一个抓取物品的功能包4 ~6 ?' M, _/ I' m. U
5. 系统集成以及高阶控制
) t' K% D. ]& I5 a1 e9 o# c·基于感知的操作(外在相机校正，整体感知以及操作)$ q8 G, P5 A B, o$ h* I- d
·移动操作(移动操作模型，移动操纵)
; V# F8 H) S8 v& l9 i! H: P w2 a; {& D+ J
) ~$ p5 P$ S2 z2 M. Z, s+ v
2 `' T( M$ L+ [) F) \3 V, ]
% g& y8 @! L& ]/ Z6 Q+ l$ y资源下载地址和密码（百度云盘）： [/hide] 百度网盘信息回帖可见: u$ @* R$ F! f& {
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发表于 2022-6-5 18:30:01
