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课程目录$ J: Z7 O6 G, e+ c4 Q6 T
本门课程将会分为如下五个部分，并通过17周完成这五个部分的授课：4 V9 h2 f4 I. E1 Z
1. ROS基础
0 s2 s j& O K7 u4 [·包，节点，主题，发布，订阅，catkin_simple(功能包)，roslaunch(功能包)，rqt_console(功能包)，rosbag(功能包)5 I( S9 l: @4 ^! b7 o; U3 \
·信息，服务，C++类，library模块，操作服务器，操作客户端，参数服务器
8 d' z. G9 | W2 Y2. ROS的仿真以及可视化" `6 ]$ X3 ]7 t3 V7 X5 w
·简单2D仿真- V$ H; A/ q7 F5 L
·动态仿真：URDF(动态的，可视化的，动态的碰撞模型)- f) ]: q, _) F3 S6 \. ^ n
·Gazebo：一个简单的联合控制器示例，用于联合服务控制的插件，结合机器人模型的移动机器人模型
* a/ e" }; j) }. r·坐标转换，转换监听器，特征库，转换ROS数据类型# e7 {- p* {" R% z l5 m
·RVIZ标注以及交互式标注" T; Y3 X1 s2 Z7 w# L$ V$ Q3 R
·仿真及展示LIDAR，彩色摄影机数据，深度摄影机数据，RVIZ点的选择
: F) T$ \$ A. Q! G3. ROS的感知处理
8 \9 S9 L4 B- Y; }" f* [& _·相机坐标下的投影变换( I" |5 {' A& s( k/ h
·内在相机校正(单相机，立体相机)
8 d% }6 [. ?' i# L4 U4 }. q+ a·在ROS下使用OpenCV# F0 q( Q$ ?" G* E
·扫描LIDAR，立体相机，深度相机的深度。
# m- M7 F+ t9 Z/ D·点云处理(点云的展示，加载，储存，操作)6 ]" z# ?7 u7 [1 D3 b4 W0 {
4. ROS中的机器人手臂
0 q8 V8 s9 ]' Q, Z% @·低阶控制(1自由度移动模型，位置，速度，力控制器，轨迹运动服务器)
2 l5 V8 V* v: [·正向与逆向动力学( i+ A# i/ J1 t
·运动规划(笛卡尔，关节空间，笛卡尔运动操作服务器)
1 ?- L+ r5 }3 E9 @5 R/ K9 K9 R·Baxter下的手臂控制0 h0 Z* G& k% ?8 B; I9 J f$ c6 }
·一个抓取物品的功能包
# X$ q% M$ P6 _1 P& V6 U1 Y. q3 B9 G5. 系统集成以及高阶控制
3 T9 \/ }! }* e& a! a# T6 |·基于感知的操作(外在相机校正，整体感知以及操作)
: V7 O! ]. C+ t% {0 |( |3 I·移动操作(移动操作模型，移动操纵)
7 u8 \8 |' f0 p* U9 `% p" M8 M$ {+ {* S4 H' I, t+ w
% H, ]! b- I6 F: H1 ?4 s
, G6 F) H! K+ [1 U) K
6 u1 ~+ f9 \" Q4 n0 W6 ]资源下载地址和密码（百度云盘）： [/hide] 百度网盘信息回帖可见5 u1 }% V K- `: I9 b8 ]! f& h
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发表于 2022-6-5 18:30:01
