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" s0 E B! l" D- r
课程内容
# s# S7 @& C+ @$ W G0 H& c# W1. 认识ROS（公开课）
& n& Q- E% A2 P6 x 1.1 课程介绍
3 _7 ?6 x+ g- N" O2 r$ f 1.1.1 课程思路) |* q' \) ]7 J6 [1 Q3 }
1.1.2 内容概览
. g3 r- m2 {; E/ q" k7 ] 1.1.3 授课形式" h2 N" D4 L' S2 e$ L- i7 r7 {* m$ h
1.2 ROS简介9 @ [& N7 C3 }
1.2.1 ROS起源. a8 o1 ^$ @; _5 T6 ^) q
1.2.2 国内外现状; o4 W& o4 j. a* [, x$ \
1.2.3 ROS设计目标
, N9 I9 i0 u- I3 ~' U1 D6 k5 e+ F0 D+ l 1.2.4 ROS的特点
7 @0 f2 Y3 O6 S" E) w1 e 1.3 ROS系统架构9 m' r; u3 q% |) J
1.3.1 系统架构: B" G3 y( v) @( t
1.3.2 通信机制
) x. [2 T$ y5 B1 @ O5 ? 1.4 ROS安装( ~' F' l6 M& W) y; i2 ^
1.5 第一个ROS例程——小海龟仿真 |; X" |4 Z8 t5 Q2 G
2. ROS基础
8 e& t1 W- z' [; s6 y; u 2.1 创建工作空间7 G5 \* j5 N5 \& e; Q& h- Z
2.2 ROS通信编程9 L: q% S2 l. S& P; l- N3 R9 q& R0 R, r
2.2.1 Topic编程0 r4 _. t2 w1 |" y' p2 ` D5 J
2.2.2 Service编程) O7 o, H; O2 G% {& k. Z
2.2.3 Action编程/ y0 S3 ]$ T: U6 K
2.3 实现分布式通讯
% \! v/ ]3 a* w; Z; _# C0 D5 h8 ` 2.4 ROS中的关键组件
2 H4 l) s3 ^4 [8 j* S5 O" r 2.4.1 Launch启动文件
$ b' y4 O; o: y& C8 j. z 2.4.2 TF坐标变换
1 F; A6 S1 f' ^) u 2.4.3 Qt工具箱
9 U3 f% K6 L& |: G& m 2.4.4 rviz可视化平台+ l3 L9 Q/ u0 Y
2.4.5 gazebo物理仿真环境- d1 [9 v1 J6 u! `/ }% F
3. 机器人系统设计
4 x# Z6 i* D) d7 L% ` 3.1 机器人的定义与组成0 A% _4 p9 w! ^: V, m
3.2 机器人系统构建
! f% K2 Z8 ]( d$ r 3.2.1 执行机构2 N( O8 X: T V4 j
3.2.2 驱动系统
" v* E% V% W3 q 3.2.3 传感系统
a9 s" j& y0 p# n* b+ k 3.2.4 控制系统
4 z9 Q: q) Q* A 3.3 URDF机器人建模! O- j0 |& W l6 B) u4 t1 C7 Y
3.3.1 URDF模型
: F6 ^& I- N( O/ y5 \+ p4 { 3.3.2 创建机器人模型. i. @+ Q7 u7 \/ N0 e
3.3.3 添加传感器4 L8 Z0 o% H3 N4 M* d( b8 K
4. 机器人仿真
: v! E, H( _: G2 {. O. F 4.1 机器人模型优化+ @1 Y# M. \- a7 Q; l0 k- m+ _& t
4.1.1 xacro文件格式
8 d3 i, H- r4 n5 d; s 4.1.2 xacro的可编程特性
7 c6 w0 k7 ]1 P2 m" L: d" O. y 4.1.3 URDF模型的优化
/ [. a* K. F: E* m 4.2 ArbotiX+rviz功能仿真
- Z2 B$ v: _* a2 S0 _# c 4.3 gazebo物理仿真% H- T% C: h C5 w: U2 y* |
4.3.1 ros_control
$ t+ q+ l# [& E# w' R7 f9 w 4.3.2 创建仿真环境" K% M4 T. Q F* Y( M+ c
4.3.3 机器人仿真
! A1 E# }3 H" ^' [4 C( `: i3 H 4.3.4 传感器仿真
) G* [; K- i- U) X' h! v5. 机器人感知
- R/ J2 e) u! V6 X- i# z 5.1 机器视觉
& j8 ?( I2 k6 Y( `2 d$ \! b4 r 5.1.1 ROS中的图像数据
2 _* @9 f* j( ?6 X4 L- l9 V 5.1.2 摄像头标定
8 |5 V$ U. d4 X3 ?! x4 C D& J 5.1.3 ROS中的OpenCV接口
- v$ o5 t- z8 f9 C 5.1.4 人脸识别/物体识别
) D2 c" V; R% `5 Q. m 5.1.5 二维码识别
& O* i7 m1 z# V! \# @! b6 y3 J 5.2 机器语音
$ I: g6 J1 }5 p! z: P 5.2.1 ROS集成科大讯飞SDK7 U/ Y& n$ Z" ~" }- L9 U
5.2.2 实现智能语音助手& J( D; Q: e( A- o( c
6. 机器人SLAM与自主导航5 i' E8 U! o8 ?
6.1 机器人必备条件
7 f& {7 Z" R- E: y. ~ 6.2 ROS中常用SLAM功能包的应用
( v$ }& h& e6 N) [" O 6.2.1 gmapping SLAM
% c# g: _+ ?% f$ B" Q7 ^ 6.2.2 hector SLAM
. i0 y4 H3 J, {0 r6 m" L' c 6.2.3 ORB_SLAM5 z% I3 D3 [1 b
6.2.4 google cartographer SLAM
" Y* W/ N2 F5 b- `# t- } 6.3 ROS中的导航框架
, I0 Z& b+ b9 E( c 6.3.1 move_base功能包
, N! j- x6 B. {) L+ H9 g; r1 h! A 6.3.2 amcl功能包3 V3 q7 R: L! L+ E6 y
6.4 导航框架的应用+ J' c8 J4 {; |7 f0 t8 u# R
6.4.1 本地规划器与全局规划器的配置/ e7 D7 B! k: @+ [: H$ }
6.4.2 Gazebo导航仿真
$ u+ _" D) k0 v: b! j7. MoveIt!机械臂控制2 K( [6 i( t) G$ B$ n
7.1 MoveIt!系统架构) {3 m; ^- A2 h7 ~" t
7.2 创建机械臂模型' c; u1 v( u0 Q( D. U" [8 V6 h
7.3 Setup Assistant配置机械臂
; V( q- P% h5 C; j# f 7.4 添加机器人控制器
) Z" i! {( j; r# X0 h) D9 r 7.5 MoveIt!编程学习
" ]# X6 J7 e1 i" L0 U" h 7.6 Gazebo机械臂仿真0 _8 h- B; M! P
7.7 ROS-I框架介绍( n6 i& }9 r; S% U
8. ROS机器人综合应用
# X, a- u P2 D# q! Z 8.1 ROS机器人实例介绍
1 c/ v; Z8 B, a% {5 M0 H1 N 8.1.1 PR2
5 E) g, H0 A: i 8.1.2 TurtleBot
& Z2 b/ x/ w: Z8 { 8.1.3 HRMRP
) a1 A5 ~- D) y- t* z 8.1.4 Kungfu ARM7 w/ u; o) m! @/ N" }+ Z
8.2 构建综合机器人平台mbot
5 U. P# g7 h6 F6 |( B0 D 8.2.1 移动机器人+机械臂
/ q2 d' a* Q* o9 o: I; F( d 8.2.2 综合应用（结合学员研究方向）
2 S" x. x9 p3 o$ w7 w9 r- N1 x3 o9. ROS 2.0! P9 R2 `0 n+ P2 H# c
9.1 为什要有ROS 2
9 Z& n' T. p4 N! c1 p2 T0 a 9.2 什么是ROS 2+ p* z) h& ]' _" I
9.3 如何安装ROS 2
% A) {0 v7 y$ Z: \3 Q' W 9.4 ROS 2中的话题与服务编程1 c0 m# s' M! N* m9 H1 R
9.5 ROS 2与ROS 1的集成
- D. n6 l+ @5 f+ c) K 9.6 课程总结与展望$ L1 P1 a/ a: C, O
$ x- q7 c( _; H9 ^$ w p4 z; B" C. Z. ~. I5 |, ^* K
4 ]% R3 n$ f4 a/ t3 n' l
下载地址：
1 k K6 Q1 N. z4 Z0 w# ?* H
$ r `/ f) m! |4 R/ _7 Y* F( }2 h资源下载地址和密码（百度云盘）： [/hide] 百度网盘信息回帖可见
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发表于 2022-6-6 10:30:02
